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Quiero compartir con vosotros un sencillo pero eficaz inversor de servo que me he hecho "a medida", dado que utilizo para mis vuelos una emisora Futaba FF7 y me gusta controlar los servos de profundidad de manera independiente, para poder centrarlos mejor y ajustar sus recorridos, con lo que hasta ahora siempre tenía la profundidad izquierda en el canal 2 y la derecha en el 5, utilizando una de las tres mezclas libres que tiene esta emisora para reenviar el canal 2 al 5, invirtiendo éste último, pero la cosa tiene 2 inconvenientes:
1. Ocupa una mezcla libre y esta emisora sólo tiene 3
2. Por alguna extraña razón, los ingenieros de Futaba han decidido que cuando repliques un canal en otro, el trim sólo afecta al canal original, por lo que al trimar profundidad, tan sólo se me trimaba la de la izquierda (canal 2).
La solución, además del cambio de emisora, por supuesto, es conectar ambos servos al canal 2 con una "Y" e intercalar en uno de ellos un inversor, pero todos sabemos que el ajuste de las profundidades es dificultoso y esencial para que el modelo vuele correctamente, ya que deben centrar igual e ir parejas a lo largo de todo su recorrido. En este factor influye en muy gran medida el montaje mecánico, pero también el ajuste del centro y la posibilidad de trimar independientemente uno y otro servo para corregir pequeñas diferencias mecánicas.
Es por ello que el inversor debe invertir el canal, y además permitir el conrrecto centrado y subtrimado de éste, porque no es lo mismo centrar que trimar, ni todas las emisoras central igual, desgraciadamente.
Bueno; que me lío. El tema es que para invertir un canal correctemente hay que tener en cuenta varias cosas, y para ello he recurrido a un microcontrolador pequeño y de muy bajo coste (2.78 euros en Micropik) de la casa Microchip, concretamente el 12F675, más que suficiente para este propósito, un pequeño pulsador y par de resistencias, todo ello montado sobre una placa de prototipos de esas perforadas, quedando un montaje minúsculo que pesa unos pocos gramos, según el siguiente esquema:
FUNCIONAMIENTO:
Conectar el inversor al canal deseado del receptor y el servo al inversor.
Encender la emisora, programar trim del canal a 0 (centrado), y alimentar el receptor.
El servo se moverá automáticamente hasta su posición central física.
Presionar y soltar el pulsador del inversor. El servo ajustará su centro al centrado real de la emisora (ya que no todas centran igual). Este paso debe efectuarse sólo la primera vez que se empareja el inversor con el canal de la emisora, ya que el programa almacena la posición de centrado en la memoria del microcontrolador.
El inversor ya está listo para funcionar, pero si se quiere ajustar el trimado del centro (subtrim) hacia arriba o hacia abajo para alcanzar la posición mecánica del otro servo que se encuentre conectado al mismo canal, podemos hacerlo de la siguiente manera:
Presionar brevemente el pulsador para entrar en programación. Pulsar y mantener presionado el pulsador del inversor. El servo comenzará a dar pasos en una dirección hasta que se suelte el pulsador. Si se quiere ir en la dirección contraria, volver a presionar el pulsador y no soltarlo hasta alcanzar la posición deseada. Al soltar el pulsador, el programa almacena en la memoria del microcontrolador el valor de este subtrim, por lo que no es necesario repetir esta operación la próxima vez que se aimente el receptor.
Soltado el pulsador, el servo viajará hasta ambos finales de carrera para indicar la salida de programación y que los parámetros han sido almacenados correctamente en la memoria EEP que contiene el micro.
PROGRAMACION DEL MICROCONTROLADOR:
Esta es la parte más complicada del tema ya que requiere tener un programador de pics. Yo utilizo el TE20 y como programa de grabación el ICPROG que se puede descargar gratuitamente de http://www.ic-prog.com/index1.htm, pero si alguno al que le interese hacerse el inversor no tiene posibilidad de programar el pic, yo no tendría problema en grabárselo. Ojo que con XP o Vista es necesario descargar además un driver de la misma página y activarlo en la pestaña Miscelania de la configuración del programa.
Para aquellos que si puedan grabarlo, han de tener en cuenta lo siguiente:
El pic 12F675 utilizado tiene un oscilador interno a 4MHz por lo que no necesita xtal, pero por motivos de fabricación tiene asignado de fábrica un parámetro de oscilación para que el reloj funcione exactamente a 4MHz.
Este parámetro viene grabado en la última posición de la memoria de programa (flash) como 34XX, donde XX es el octeto del parámetro. Es necesario leerlo antes de programar el pic y en el caso de este programa cambiarlo (sustituyendo las XX) en 0038: 1683 30XX 0090 1283 018C 283E 138B 3021, utilizando este valor a la hora de programarlo cuando Icprog pregunte por el valor de calibración, pues de otro modo el oscilador interno no ajustará el reloj del micro a los 4MHz y no funcionará correctamente.
Localización del valor de oscilación programado en fábrica:
Localización del lugar donde ha de cambiarse el valor de oscilación por el específico al microcontrolador:
En cuanto al programa del microcontrolador, no tendré problema en enviárselo por MP a quien lo solicite.
Un saludo, Luis.
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